ジャイロ効果を用いた二輪車の姿勢制御


2013年度 ジャイロ効果を用いた二輪車の自立制御
独楽はジャイロ効果によって,自ら姿勢を安定な状態に保ちながら回り続けることができる.本研究ではこのジャイロ効果を応用した二輪車を提案する.
その結果,簡単な試作機において,倒れている状態からの起き上がりや姿勢の維持をすることができる自立姿勢安定を確認した.

研究報告(動画の展示)
2014年度 ジャイロアクチュエータを用いた二輪車の直進走行制御
2013年度の先行研究では試作機によるバイクの自立姿勢を実現した. 本年度は,ジャイロアクチュエータの性能を向上させ,実用的なサイズのバイクにおける姿勢安定を試みる. また,自立姿勢だけでなく,走行時や勾配がある坂道での姿勢安定についても調査を行った.

研究報告(動画の展示)
2015年度 ジャイロアクチュエータを用いた二輪車の旋回走行制御
本年度は旋回時の自立走行について検証した.車体角度目標値を設定することで安定した旋回走行をすることができた.

研究報告(動画の展示)   国際ロボット展
2016年度 ハンドル操作による大型二輪車の自立走行制御
ジャイロアクチュエータによる自立制御だけでなく、走行中はステアリングを切り、ハイブリットでの自立走行制御の基礎研究として検証を行った.
走行中にジャイロアクチュエータの傾転を止め、ジャイロ効果を使わずにハンドル操作によって発生する遠心力のみでの実験を行った.

研究報告(動画の展示)   神奈川ものづくり技術交流会(ポスター発表)
2017年度 ジャイロアクチュエータを搭載した二輪車のハンドル操作による自立走行制御
2016年度のハイブリットでの基礎研究を発展させ、人間が二輪車に載るときのように重心移動をジャイロアクチュエータによって行い、 走行中はハンドル操作によって、
自立走行できる機体の開発を予定している.